电力隧道自动巡检机器人调平系统设计与运动学分析

年 第 卷 第期


徐诗洋 吴炳晖 纪冬梅 周佳俊 为了解决机器人在行走过程中车身倾斜导致数据采集失准的问题，设计了一款基于比例积分（ 鲁棒滑模控制系统的 并联调平机构。首先，根据螺旋和反螺旋理论进行了构型综合；其次，对 调平机构进行了动力学分析计算，构建其动力学模型，并在此基础上引入自适应鲁棒滑模算法，对 控制器进行优化改进，提高稳定性和自适应修正能力，利用李雅普诺夫（ 函数对非线性控制系统进行了稳定性验证；最后，通过 对比模拟试验，获得控制误差曲线。仿真结果表明，基于鲁棒滑模算法优化后的...

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