RBF基于 神经网络的闭链下肢康复机器人自适应补偿控制
李东琦1,2 秦建军1,2 孙茂琳1,2 郑皓冉1,2 李 伟3
Adaptive Compensation Control of Closed-chain Lower Limb Rehabilitation Robots Based on the RBF Neural Network
年 第 卷 第期
摘要 在下肢康复机器人的康复训练过程中，模型参数、环境干扰等不确定性因素会影响机器Radial Basis Function， RBF）人轨迹跟踪的精度。针对这一问题，提出了一种基于径向基函数（ 神经4网络的自适应补偿控制，该控制方法能够提高机械系统轨迹跟踪的精确性。首先，设计一款具有种工作模式、运动稳定的闭链卧式下肢康复机器人结构；然后，利用拉格朗日方法求解动力学名义RBF模型，将康复装置的模型参数以及外界干扰等不确定性因素分离出来，并设计基于...
Read latest 机械传动 online.
Online newspapers
at PressDisplay.
Newspapers from China
Newspapers in Chinese (Simplified)