一种混联式上肢康复外骨骼结构设计与分析
王 政 刘芳华 邵佳伟 吴万毅 狄 澄
Wang Zheng Liu Fanghua Shao Jiawei Wu Wanyi Di Cheng (School of Mechanical Engineering, Jiangsu University of Science and Technology, Zhenjiang 212100, China)
年 第 卷 第期
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摘要 针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题，提出了一种2自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人；设计了一种新型的 自由度肘部康复装置，代替传统的单3RRR/S自由度肘部外骨骼，旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练；设计了一种共轴球面的机构，用于手部康复，可使手部的康复训练更具包裹性。根据混联外骨骼机构确立坐标系，使用矢量环路法建立机构刚体部分的运动学模型，并通过蒙特卡洛法绘制机构工作空间云图，验证其满足Matlab Adams康复训练所需空间要求。最后，通过...
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